★ 惯导应用
当我们日常穿梭于高铁、地铁，便捷顺畅的出行体验背后，离不开日复一日的轨道巡检养护，轨道状态直接决定行车安全与乘坐舒适度，而高精度惯导系统，正是现代轨检作业不可或缺的核心技术。
依托精准的姿态、位置解算能力，惯导可完成全线路轨道三维环境建模，还原轨道真实线形、平顺度与形变状态；同时作为稳定基准平台，为激光、视觉、探伤等各类传感器提供实时校准，消除车体振动、姿态偏移带来的测量误差，让轨检数据更真实可靠，广泛应用于高铁动态巡检、地铁线路复测、轨道精调等场景。
★ 牵星科技轨检
针对轨检复杂工况，牵星科技的光纤惯导产品打造双重核心优势，直击行业痛点。攻克卫星信号盲区难题，在隧道、地下地铁等卫星失锁、无信号环境下，惯性导航系统的定位与定向误差会随积分时间迅速累积，为此、我们开发了纯惯性下的后处理软件，此软件利用载体运动过程中出现的静止段所提供的运动学约束（角速率为零、速度为零）同步估计陀螺零偏、加速度计零偏及其他导航误差参数，有效改善惯性器件误差的可观测度。同时使用前向滤波提供实时递推最优估计，后向平滑则利用全部量测信息对滤波结果进行回溯重估，实现整个时间域上的全局最优平滑。使用牵星科技低成本惯导系统QX-F40D这款产品，从试验结果可看出一个多小时运行了30km，但水平位置漂移控制在25 m以内，航向误差小于0.05°，显著超越了常规纯惯性推算在同等时间长度下的发散水平。该方法全部基于后处理实现，不依赖实时差分链路、无线通信或外部辅助传感器，适用于地铁、隧道、室内、电磁干扰区域等信号拒止环境。
图1试验轨迹和偏差
图2 QX-F40D
牵星科技以硬核技术破解轨检难点，用精准数据守护轨道安全，我们以高精度惯导技术，助力轨道交通行业实现高效、智能、全场景巡检，为千万民众平安出行筑牢坚实防线。
★ 牵星QX-F40D
QX-F40D是一款基于光纤陀螺和高精度MEMS加速度计的一体化组合导航系统，内部集成低性能惯组、卫星板卡、磁传感器、组合导航板。后处理支持自架基站，同时兼容主流差分服务商的差分数据格式，不受基线限制，采集方便、作业效率高。
Ø 小尺寸106×89×73mm，重量750g；
Ø 系统可支持16G数据存储空间，可满足外业连续12小时的数据采集及存储；
Ø 支持实时组合导航和后处理，包括实时差分动态定位（RTK）、动态后处理定位（PPK）、 INS/GNSS/轮速计松耦合、紧耦合组合导航，支持ZUPT、NHC技术；
Ø 采用时钟硬同步方案，具有1路事件标记输入输出功能，1路PPS输出；
Ø 后处理支持自架基站，同时兼容千寻、六分科技等网络差分，不受基线限制，采集方便、作业效率高。
★ 牵星QXNAV-IE2.0后处理软件
QXNAV-IE数据后处理软件是湖南牵星科技有限公司自主知识产权的实时定位及后处理软件，包括RTK、PPK，基于载波相位的INS/GNSS松耦合、紧耦合，后处理平滑等。QXNAV-IE数据后处理软件在国内高精度地图、公路/铁路测量测绘、自动驾驶评测等领域有着广泛的应用，累计测试5年时间，累计里程达数百万公里，场景涵盖城市高楼宇、高架桥、林荫路、隧道、快速路等。
主要特点
Ø 支持单北斗；
Ø 支持RTK、PPK、PPP；
Ø 支持GNSS、INS、轮速计等多源融合；
Ø 支持ZUPT、NHC；
Ø 多平台：linux和windows;
主要功能
QXNAV-IE按功能划分为四个模块：数据下载、参数配置、后处理解算、轨迹绘图。
操作界面
后处理结果展示
